一种用于被动双足机器人的多环节柔性仿生足

  • Inventors:
  • Assignees: 吉林大学
  • Publication Date: November 14, 2017
  • Publication Number: CN-206634094-U

Abstract

本实用新型公开了一种用于被动双足机器人的多环节柔性仿生足,包括有腿部联接件、钩螺栓、万向节、足部联接件、第一柔性联接件、刚性联接件、第二柔性连接件、足底板和弹簧,足底板是由前板、过渡板、中板和后板组成,第一柔性联接件通过螺栓连接在中板和后板之间,第二柔性连接件通过螺栓连接在前板和过渡板之间,刚性联接件通过螺栓连接在过渡板和中板之间,足部联接件固定在后板上,足部联接件通过万向节与腿部联接件连接,后板通过钩螺栓和弹簧与腿部联接件相连,行走时通过弹簧的压缩与拉伸来完成力的传递。仿生多环节足通过模拟人足部行走时足部压力中心变化,提高了双足被动行走机器人的柔性触地性能及路面适应性。

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